近年，システムモデリングを介さず，一組の入出力データから制御パラメータを直接算出するデータ躯動型制御(1)(2)が提案されており，データベースを用いて非線形系の制御対象に対しても拡張されている(3).このとき，良好な制御結果を得るためには，様々なデータをデータベースに格納する必要がある.しかしながら，十分なデータを収集するためには，複数回実験を行わなければならず，時間的，人的コストがかかる.一方，一組の閉ループデータから予測データを生成し,それらを格納したデータベースを用いて制御系設計を行うDD-ERIT(4)(Database-Driven control using a Estimated Response Iterative Tuning)が提案されている.しかしながら，ERIT(5)法を用いて予測データを生成する際，二自由度制御系を用いなければならず，一自由度制御系を構築する際，予測精度が劣化してしまう.
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