ネットワーク化制御系におけるデータ欠落率推定に基づく動的フィードバックゲインの設計手法

摘要

〈1·1〉　研究背景　　近年，高速の通信網が発達し，それrnらを用いた遠隔制御の実現が期待されている。通信路を用rnいた制御系はネットワーク化制御系（Networked Control rnSystems）と呼ばれ，通信路の特性を陽に考慮に入れた制rn御系の設計のための方法論がここ数年活発に議論されていrnる。制御など実時間性を要求する用途においては，伝rn送速度や信頼性について保証された専用線を使うことが多rnいが，専用線を用いるには制御器と制御対象の距離に比例rnしたコストがかかってしまう。そこで，本研究では既存のrnネットワーク（物理的なネットワークやプロトコルを含む）rnを用いた制御について考察する。