深層強化学習を用いたブルドーザのまき出し作業における最適経路の探索

摘要

現在、当社では省人化、生産性、安全性の課題を解決するために、建設機械の自動化技術を核とした次世代の自動化施工システム「A~4CSEL®（クワッドアクセル）」の研究開発を進めている（図－1）。これまでにA~4CSELにより、振動ローラ、ブルドーザ、ダンプトラックの自動化を行い、それぞれ自動転圧システム、自動まき出しシステム、自動運搬システムを実現してきた 。自動建設機械の更なる機能・性能を向上させるには、状況に応じて自動建設機械が適応的に動作する自律性を有した機能が必要である。自動ブルドーザによる土砂のまき出し作業の機能・性能の向上を考えたとき、土砂の位置や形状に合わせて自律的にブルドーザの最適経路を探索する機能が必要となる。筆者らは、これらの機能を実現する技術として、ブルドーザ自身が学習し、新しい機能を自ら身につけていくAI技術の１つである強化学習に着目した。本報告では、強化学習を用いたブルドーザまき出し作業における最適経路探索の研究成果について報告する。