サブデータベースのオンライン生成機構を有するデータベース駆動型制御系の一設計

摘要

産業機器の制御には，その簡便な構造のために，PID制御器が広く用いられている。しかしながら，実システムの多くは非線形性を有しており，固定のPIDパラメ一タによるPID制御器では，目標値の変更や周辺環境の変化に対して，常に良好な制御結果を得ることは難しい。このような非線形システムに対する有効な制御手法として，過去の入出力データや制御パラメータが格納されたデータベースを用いて，現在のシステムの状態に応じたPIDパラメータを算出可能なデータベース駆動型PID (DD-PID:Database-driven PID)制御が5提案されている。さらに，Fictitious Reference Iterative Tuning (FRIT)を併用することで，事前(に得られた一回の閉ルーブデータからオフラインでPIDゲインの学習が可能となる手法（DD-FRIT法）も提案されている。