Time-delay Control of a Multi-Rotor VTOL Multi-Agent System Towards Transport Operations

机译：多转子VTOL多代理系统对运输操作的时滞控制

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The present work deals with a consensus control for a multi-agent system composed by a mini Vertical Take-off and Landing (VTOL) rotorcrafts by means of a controller based on time-delay parametrization. The VTOL system modeling is presented using the quaternion parametrization to develop the attitude-stabilizing law of the aerial robots. The vehicle position dynamics are extended to the multi-agent case where a time-delayed PID control is designed in order to achieve general consensus in terms of formation control of the system. Finally, a detailed simulation study is presented to validate the effectiveness of the proposed control strategy, where it also considered a collective interaction.

机译：本工作通过基于时延参数化的控制器，对由微型垂直起降（VTOL）旋翼飞机组成的多智能体系统进行共识控制。利用四元数参数化提出了VTOL系统建模，以开发空中机器人的姿态稳定定律。车辆位置动力学扩展到多主体情况，其中设计了延时PID控制，以便就系统的构造控制达成普遍共识。最后，进行了详细的仿真研究，以验证所提出的控制策略的有效性，在该策略中还考虑了集体相互作用。

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《International Conference on Unmanned Aircraft Systems》|2019年|276-283|共8页
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J. U. Alvarez-Muñoz; J. J. Castillo-Zamora; J. Escareno; I. Boussaada; F. Méndez-Barrios; O. Labbani-Igbida;
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8. Advanced Transportation Management Systems and Transportation System Management.Highway Operations, Capacity, and Traffic Control [R] . 1997

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