深層強化学習ロボットの実仮想環境統合フレームワークへ向けた検討

摘要

近年，深層強化学習という手法が注目を集めており，ロボティクスへの応用研究も始まっている[1]． 一般にロボットへ機械学習を応用する際には，学習のための試行を実施するための仮想環境が必要不可欠である．一方で，仮想環境上で学習されたモデルを実際のロボットに搭載し実行することは，両環境間の差異に伴う困難が生じると考えられるが，特に深層強化学習においてはその影響は十分明らかではない．