推定速度によるダイナミックインバージョンを用いた横力板UAV の低バンク旋回制御

摘要

本稿では，縦横方向の連成を考慮した横力板UAV の非線形運動モデルを提示し，対気速度ベクトルを推定方法，ダイナミックインバージョンを用いて旋回制御方法を提案した．また，低バンクの状態で旋回することが可能である横力板を搭載した横力板UAV において，ロール角，ピッチ角，旋回半径，高度を一定に維持した状態で旋回を行いつつ，対気速度を推定する方法について，その有効性について飛行試験を通して検証した．目標旋回半径5 m の旋回制御ではIMU センサーと対象物を捉えたカメラによる平均旋回半径は7.99m，6.76m と目標値との誤差が生じていが，提案手法による推定された対気速度の標準偏差は1.25と低いため，対象物が撮影できていれば水平定常旋回中における対気速度の推定が可能であることが実証された．