逆最適制御に基づく3 次元空間上での飛行意図の推定

摘要

逆最適制御に基づく航空機の意図推定手法を，既存の水平面内のみで定式化されたものから，3 次元空間での定式化に拡張し，その有効性について確認することができた．今後の課題として，よりさまざまな状況（定点周りの旋回や特定領域の回避などを含む複雑な飛行経路，機体数の3 機以上への増加，風の影響の考慮等）に対応できるよう更に手法を拡張することが挙げられる．