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Maximum principle in finding free final-time optimal trajectory of mobile robot for moving target tracking

机译：寻找移动机器人自由最终时间最优轨迹进行运动目标跟踪的最大原理

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Moving target tracking with free final-time is a special case of optimal control problem where both the final state and the final time are free but dependent on each other. In this paper, the necessary first order conditions for a candidate optimal trajectory and admissible optimal control inputs for a two wheeled differential drive robot have been derived in the light of Pontryagin's Maximum Principle. The boundary value problem has been solved analytically and soundness of the results have been established by simulations.

机译：具有自由结束时间的运动目标跟踪是最优控制问题的一种特殊情况，其中最终状态和最终时间都是自由的，但彼此依赖。在本文中，根据庞特里亚金的最大原理，推导了两轮差动驱动机器人的候选最佳轨迹的必要一阶条件和可接受的最佳控制输入。通过分析解决了边值问题，并通过仿真确定了结果的可靠性。

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来源
《Indian Control Conference》|2017年|117-122|共6页
会议地点
作者
Karnika Biswas; Indrani Kar;
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会议组织
原文格式 PDF
正文语种
中图分类
关键词
Mobile robots; Target tracking; Trajectory; Mathematical model; Optimal control;

机译：移动机器人;目标跟踪;轨迹;数学模型;最优控制;

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