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Sliding mode control of a wire-moving robot based on Hurwitz stability

机译：基于Hurwitz稳定性的排线机器人的滑模控制

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Wire-moving robot system is a typical under-actuated system. The dynamic model of a wire-moving robot was analyzed in this paper. A sliding mode controller based on Hurwitz stability was designed for the robot to keep it balance on a tightrope. Then computer simulation based on MATLAB software was achieved to illustrate the validity and applicability of the controller. At last, though comparison with the controller build based on other method before, it was proved that this kind of controller had better control effect.

机译：移线机器人系统是典型的欠驱动系统。本文分析了移线机器人的动力学模型。为机器人设计了基于Hurwitz稳定性的滑模控制器，以使其在钢丝绳上保持平衡。然后基于MATLAB软件进行了计算机仿真，证明了该控制器的有效性和适用性。最后，通过与以往基于其他方法的控制器的比较，证明了这种控制器具有较好的控制效果。

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来源
《IEEE International Conference on Information and Automation 》|2016年|1077-1081|共5页
会议地点
作者
Xinhu Mo; Lei Guo; Yuan Song;
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会议组织
原文格式 PDF
正文语种
中图分类
关键词
Stability criteria; Robot kinematics; Mathematical model; Sliding mode control; Nonlinear systems;

机译：稳定性判据;机器人运动学;数学模型;滑模控制;非线性系统;

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