モータ速度制御を用いた4軸駆動型電動船舶の推力分配による船体運動制御法

摘要

本稿では，4つのモータを配置する4軸駆動型の電気推進船について，モータの制御性を活かし，プロペラの推進力の方向と大きさを高速に追従させる船体の速度制御を行った。シミュレーションでは，均一のカを加え続ける外乱に対して，従来法よりも良い追従性が確認できた。また，実験結果でも，外乱に対して良い追従性を発揮し，提案手法の有用性を確認できた。