協調ロボットのためのToFセンサを用いた近接覚皮膚センサの提案

摘要

本稿では，協調ロボットの表面全体の近接状態を検出するためにToFセンサを用いた近接覚皮膚センサの提案を行つた。試作したセンサは，スレーブマイコンと対象までの距離を検出可能なToFセンサが複数で構成され，ロボットの形状に合わせToFセンサの間隔，個数を変更することが可能である。試作したセンサをロボットアームに取り付け，ロボッ卜表面で対象を300 mm程度から検出可能であることを実験により示した。このことから提案センサがロボットの近接覚センサとして有用であると考える。