EPS制御系開発に向けたHILシミュレータの開発

摘要

HILシミュレータ試験装置の開発を目的として、実機EPSに対しDSP駆動の負荷モータにより走行反力を実現可能な試験装置の製作を行った。ここでは、走行反力を実現するためにインピーダンス制御を用いた2つの手法について、システム同定実験ならびにシミユレーションによる比較を行った。システム同定実験よりトルクベースド制御法で必要となるノミナルパラメータと位置べースド制御法で必要となる外乱オブザーバのためのノミナルモデルを導出した。これにより構成した2つの反力制御系に対しシミュレーションを行うことで、トルクベースド制御法では共振特性が抑えられること、また、位置ベースド制御法では時間遅れが見られることが確認できた。今後の課題はトルクベースド制御法と位置ベースド制御法の2つの手法を試験装置に搭載して周波数応答、時間応答に対する実験検証を行い、速度や車両状態に依存する特性の高精度な再現手法について検証していく予定である。