円筒マーカによるペン形状器具のリアルタイム動作検出

摘要

ペン形状の器具を用いる手作業の技能を解析する場合，器具の動作測定に画像処理や磁気を利用することが多い.しかし，器具に取付ける多数の球形反射マーカやセンサにより，重量，重心位置，慣性モーメントが変化し，作業を阻害して本来の動作が測定できないことがある.また，周囲に機材を多数配置できない場合や，周囲の環境に制限（磁性体が置けないなど）がある場合には，測定が困難になる.そこで本研究では器具の周囲に円筒形状のマーカを貼り付け，カメラ1台を使った画像処理により位置検出する方法を提案する.前報では，粗放的に行った位置検出の誤差を補正するために，マーカの円筒面を展開した平面画像の歪みが並進?角度の誤差に関連していることを示した.本報では，その歪みをもとに誤差を推定して補正を行う方法について検討する.