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Enhanced D#x2217; Lite Algorithm for mobile robot navigation

机译：增强D ^{* Lite算法，用于移动机器人导航}

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Mobile robot has been widely used in exploration and navigation and it is required to operate in domains that are completely unknown and dynamic. Unknown environment is where the locations of the obstacles are unknown and dynamic environment is where the locations of the obstacles might change with time. This research is focused on enhancing the existing D∗ Lite Algorithm. Existing D∗ Lite Algorithm is a goal-directed navigation algorithm and in this research, Enhanced D∗ Lite Algorithm is developed. Simulation of the Enhanced D∗ Lite Algorithm is created using MATLAB to verify feasibility and validity of the algorithm. Next, the Enhanced D∗ Lite Algorithm is implemented in real-time using Team AmigoBot™. The results obtained from both simulation and real-time implementation have proved the robustness and practicality of the enhanced algorithm.

机译：移动机器人已广泛用于勘探和导航，并且需要在完全未知和动态的域中运行。未知的环境是障碍物的位置未知，动态环境是障碍物的位置可能随着时间而改变的地方。该研究专注于增强现有的D ^{* Lite算法。现有的D * lite算法是一个目标定向的导航算法，在本研究中，开发了增强的d * lite算法。使用MATLAB创建增强D ^{* Lite算法的仿真，以验证算法的可行性和有效性。接下来，使用Team Amigobot™实时实现增强型D ^{* Lite算法。从模拟和实时实施获得的结果证明了增强算法的鲁棒性和实用性。}}}

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来源
《IEEE Symposium on Industrial Electronics and Applications 》|2010年||共6页
会议地点
作者
{missing};
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原文格式 PDF
正文语种
中图分类 TN-53;
关键词
Dlt; supgt; amp; #x2217; lt; /supgt; Lite Algorithm; MATLAB; Team AmigoBotamp; #x2122;

机译：d＆lt;sup＆gt;＆amp;＃x2217;＆lt;/ sup＆gt;Lite算法;matlab;团队Amigobot＆amp;＃x2122;

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