Enhanced D∗ Lite Algorithm for mobile robot navigation

机译：用于移动机器人导航的增强型D ∗ Lite算法

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Mobile robot has been widely used in exploration and navigation and it is required to operate in domains that are completely unknown and dynamic. Unknown environment is where the locations of the obstacles are unknown and dynamic environment is where the locations of the obstacles might change with time. This research is focused on enhancing the existing D∗ Lite Algorithm. Existing D∗ Lite Algorithm is a goal-directed navigation algorithm and in this research, Enhanced D∗ Lite Algorithm is developed. Simulation of the Enhanced D∗ Lite Algorithm is created using MATLAB to verify feasibility and validity of the algorithm. Next, the Enhanced D∗ Lite Algorithm is implemented in real-time using Team AmigoBot™. The results obtained from both simulation and real-time implementation have proved the robustness and practicality of the enhanced algorithm.

机译：移动机器人已广泛用于探索和导航中，并且需要在完全未知且动态的领域中进行操作。未知环境是障碍物位置未知的地方，动态环境是障碍物位置可能随时间变化的地方。这项研究的重点是增强现有的D ^{∗ Lite算法。现有的D ^{* Lite算法是一种目标导向的导航算法，在本研究中，开发了增强型D ^{* Lite算法。使用MATLAB创建了增强型D ^{∗ Lite算法的仿真，以验证该算法的可行性和有效性。接下来，使用Team AmigoBot™实时实施增强型D ^{∗ Lite算法。通过仿真和实时实现获得的结果证明了改进算法的鲁棒性和实用性。}}}}}

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来源
《2010 IEEE Symposium on Industrial Electronics Applications》|2010年|p.545-550|共6页
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原文格式 PDF
正文语种
中图分类基础理论;
关键词
D∗ Lite Algorithm; MATLAB; Team AmigoBot™;

机译：D ^{∗ Lite算法; MATLAB; Team AmigoBot™;}

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