触覚フィードバックデバイスで仮想レオロジ一物体を操作する際の諸問題について

摘要

近年，VR技術の進歩により，仮想空間内に実在する物体を構築·操作する技術の研究が盛hに行われている.この研究の確立により，その仮想物体の変形過程を見たり，ハプテイクスデバイスを介して仮想物体の変形力を体感することが可能となる.しかし.これまでこの研究分野において.剛体や弾性体，塑性体のモデリングは多く行われてきたが.これらの特性を完全に表す物体は実世界には存在せず，弾性と粘性を併せ持つた複雑な特性を示すものがほとhどである.そのため現実同様の挙動を示す物体のモデリングには，この複雑な特性を表現しなくてはならない.この複雑な力学挙動を有する物体をレオロジー物体と呼ぶ.レオロジー物体のモデリングは，医療手術や陶芸.食品加工などの幅広い分野に波及すると考えられる.