基于磁流变阻尼器的触觉反馈系统

摘要

针对传统触觉反馈系统安全性差、响应时间长、容易失真等问题，设计一种以磁流变阻尼器为核心的触觉反馈系统，并基于Bingham模型推导了磁流变阻尼器的输出阻尼力计算公式。Simulink仿真结果表明：磁流变阻尼器的位移、速度与阻尼力的关系符合Bingham模型，体现较好的动态性；当电流控制器输出电流为O～1A，速度为10mm／s时，输出阻尼力大小连续可调，最大阻尼力为19．6N，最小为2．4354N。理论和仿真结果吻合，验证了该触觉反馈系统的可行性。