コミュニケーションロボットの行動モジュール設計支援ソフトウェアRSVの設計と実装

摘要

本研究では、コミュニケーションロボットの行動プログラミング設計を支援するソフトゥエアを提案する。 コミュニケーションロボットの行動プログラムは多数の行動モジュールから構成される。行動モジュールは握手などロボットの単一の行動に対応する。この行動モジュールでは環境情報を多数のセンサで調べて状況に応じた状態遷移を行う。現在，状態が遷移する際の条件はプログラマが環境を予測して記述している。しかし、人間とロボットのコミュニケーションでは、人間はしばしばプログラマが予測しない行動を取る。この予測しない行動に対応するために、ロボットを実際に人間とコミュニケーシヨンさせて得た実働データから各行動モジユールにおける人間の行動を分析する必要がある。