Force distribution equations for general tree-structured robotic mechanisms with a mobile base

机译：具有活动基座的一般树形机器人机构的力分布方程

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An efficient formulation of the force distribution equations for actively-coordinated vehicles is presented. The applicable platforms include not only systems with star topologies, such as walking machines that have multiple legs with a single body, but also general tree-structured mechanisms, such as variably-configured wheeled vehicles having multiple modules. Based on this formulation, several standard optimization techniques, such as linear programming or quadratic programming, can be applied to obtain the solution. The efficiency of the formulation is demonstrated with results showing real-time execution on a Pentium PC.

机译：提出了主动协调车辆的力分布方程的有效公式。适用的平台不仅包括具有星形拓扑的系统（例如具有多条腿且一体的步行机），还包括一般的树状结构机构（例如具有多个模块的可变配置轮式车辆）。基于此公式，可以应用几种标准优化技术（例如线性编程或二次编程）来获得解决方案。结果显示了在奔腾PC上实时执行的结果证明了配方的效率。

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来源
《Robotics and Automation, 1999. Proceedings. 1999 IEEE International Conference on》|1999年|P.2711-2716|共6页
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作者
Min-Hsiung Hung; Grin; D.E.;
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正文语种
中图分类无线电电子学、电信技术;
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