Band Eliminate Filter Design for Bilateral Control System under Time Delay

机译：频段消除了在延时的双边控制系统的过滤器设计

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In this paper,four-channel acceleration-based bilateral control(4ch ABC) with band eliminate filter(BEF) under time delay has been proposed. The precedence research of analyzing parameters of 4ch ABC under time delay focuses on the gain characteristics. However, since phase delay occurs under time delay, phase characteristics should also be considered. In this paper,gain and phase characteristics of F parameter which indicates the relation between master and slave has been analyzed. Through the analysis, BEF is designed. The validity of proposed method is verified by experiments.

机译：在本文中，已经提出了在随着时间的推迟下，具有带消除滤波器（BEF）的四通道加速的双侧控制（4CH ABC）。在时间延迟下，4CH ABC参数分析的优先研究侧重于增益特性。然而，由于在时间延迟发生延迟时，也应考虑相位特征。在本文中，已经分析了F参数的增益和相位特征，其指示掌握和奴隶之间的关系。通过分析，Bef设计。通过实验验证了所提出的方法的有效性。

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来源
《International Workshop on Advanced Motion Control》|2014年||共6页
会议地点
作者
Ryohei Kozuki; Yoshiki Ohno; Daiki Suzuki; Kouhei Ohnishi;
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作者单位

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会议组织
原文格式 PDF
正文语种
中图分类 TP273-53;
关键词
bilateral control; haptics; network; master-slave robot system;

机译：双侧控制;触觉;网络;主奴权机器人系统;

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