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Adaptive Tracking Control for Lagrangian Networks with Unknown Dynamics over a Directed Graph

机译：有向图的动态未知的拉格朗日网络的自适应跟踪控制

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This paper investigates the tracking synchronization problem of delayed networked Lagrangian systems over directed networks. A tracking synchronization protocol based on the periodically intermittent control scheme is proposed for such systems in the presence of parametric uncertainties. Some algebraic criteria for tracking synchronization with time-delays are established. It turns out that these criteria can provide a novel periodically intermittent control strategy to synchronize globally networked Lagrangian systems to a given time-varying target trajectory. Finally, numerical simulation results are given to show the effectiveness of the proposed control algorithms.

机译：本文研究了定向网络上的延迟网络拉格朗日系统的跟踪同步问题。针对存在参数不确定性的此类系统，提出了一种基于周期性间歇控制方案的跟踪同步协议。建立了一些跟踪时间延迟同步的代数准则。事实证明，这些标准可以提供一种新颖的周期性间歇控制策略，以将全局联网的拉格朗日系统与给定的时变目标轨迹同步。最后，数值仿真结果表明了所提控制算法的有效性。

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来源
《Chinese Control Conference》|2018年|675-680|共6页
会议地点
作者
WU Quanjun; CAI Jingjing; ZHAO Liyun; ZHANG Hua;
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作者单位

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会议组织
原文格式 PDF
正文语种
中图分类
关键词
Synchronization; Robot kinematics; Symmetric matrices; Delays; Trajectory; Electronic mail;

机译：同步;机器人运动学;对称矩阵;延迟;轨迹;电子邮件;

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