Sliding Mode Path Tracking Control for Spraying Mobile Robots Based on Weighed Integral Gain Reaching Law

机译：基于加权积分增益到达律的喷涂移动机器人滑模路径跟踪控制

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For the spraying mobile robot,in order to solve the bad effect of the complex unstructured environment of intensive planting,ground obstacles and spatial disorders coexisting on the path tracking control precision,a sliding mode control method is proposed based on weighted integral gain reaching law to reduce chattering and to improve tracking performance of the system.Moreover,the asymptotical stability of the closed loop system is proved using Lyapunov function.Finally simulation results illustrate the validity and feasibility of the proposed control method.

机译：对于喷涂移动机器人，为了解决密集的非结构化复杂环境，地面障碍和空间障碍并存的轨迹跟踪控制精度的不良影响，提出了一种基于加权积分增益达到律的滑模控制方法。此外，利用Lyapunov函数证明了闭环系统的渐近稳定性。最后的仿真结果说明了所提出控制方法的有效性和可行性。

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来源
《International conference on machinery electronics and control engineering》|2013年|932-936|共5页
会议地点
作者
Niu Xuemei; Gao Guoqin; Zhou Haiyan;
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作者单位

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会议组织
原文格式 PDF
正文语种
中图分类一般工业技术;
关键词
spraying mobile robot; path tracking; sliding mode control; weighed integral gain reaching law;

机译：喷涂移动机器人路径追踪;滑模控制;加权积分增益达到定律;

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