双腕マニピュレータの協調制御に関する研究: 第3報複数台マニピュレータの相互衝突回避

摘要

現在、卨齢化社会の進行やロボット技術の発展に伴い、個人使用を目的としたパーソナルロボットの需要が見込まれている。これらの分野におけるロボットは、人間の生活環境で動作することが前提とされている。この前提条件を满たす為の課題が幾つか举げられるが、我々は柔軟物体の操作技術に関する問題を取り上げる。これは、紙やゴム、布地物体などといつた生活環境に数多く存在する柔物体を操作する為の技術が、実用にト分なレベルに達していない為である。