異なる目標位置を持った複数口ボットによる単一物体の協調搬送: 位置情報を用いた協調制御

摘要

本研究における協調搬送制御法の特徴は以下の2点である.1. 物体を各ロボットの目標位置x_idの重みつき平均をとつた合成目標位置x_dに搬送できる（証明済）.このとき，ロボット同士の明示的な通信を必要としない.2. 少ない通信量でロボット物体間に生じる過大な内力を抑制することができる.以上の事柄についてのシミュレーション，実験を行い，その有効性を確認した.