三次元環境における複数移動ロボットによる搬送計画: 第3報：大型物体搬送作業の実現

摘要

小型移動ロボットが協調して大型物体を搬送する作業に対する期待は大きい.従来の協調搬送問題では，障害物回避のための経路計画問題や，目標軌道追従制御問題等，二次元平面内における研究が中心であった.しかし，物体を目的地まで搬送する場合には，通路の幅，ドアの高さなど三次元での物体の挙動を決定する必要がある(Fig.1).