ワイヤ張力の機械的拘束方向への干渉を利用した ワイヤ駆動システムの剛性増加法

摘要

一般にワイヤ駆動は，稼動部分の慣性を小さくできるので，高速運動の実現や人間との機械的親和性に優れている.従来の研究では，ワイヤ系の欠点であるワイヤ自身の低剛性については，ワイヤの張力発生方向には，内力によって効果的に剛性を增加できることが実験的にも確認されている[1].