マイクロマシン群のための集合パターン形成法: 形成速度の高速化と自己修復機能の実現

摘要

マイクロマシンはその大きさから容易に狭窄部に侵入させることが可能であり，これを利用してプラント，発電施設等の運転停止を必要としない新しい保全スタイルを実現する一つの要素技術として期待されている.本稿では，小型化により個々の機能.性能に制限があるマイクロマシンを複数，協調的に用いて複雑な作業に対応することを想定し，多数のマイクロマシンを所望のパターンに集合させるための制御及び情報交換の手法について述べる.さらに，群の持つ潜在的冗長性を用いることによって形成パターン分断時の自律的な修復[1]機能を実現する方法ついて述べる.