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【24h】

転hでも起き上がって足踏み動作を覚えていく人間型ロボットに関する研究

机译:研究类人机器人,即使它们滚动也能站起来并学习步进运动

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摘要

人間が成長の過程で歩くことを覚えていくように,人間型ロボットも経験の中から歩行動作を自律的に学hでく機構が不可欠である.転hでも起き上がって動作を繰り返すうちに次第にバランス感覚などを身に付けていく動作は必要である.それを目指してこれまでに転hでも起き上がる機能,立脚状態でバランスを維持する機能,歩行の前段階としての足踏み動作の研究を行なって来ている.本研究ではそれらを組み合わせて実環境の中でロボットに歩行動作を習得させることに取り組む.その最初の段階として行なった,転倒時のセンサ情報を区別することで足踏み動作の周期を調節する行動実験について述べる.
机译:就像人类在成长过程中学会走路一样,类人机器人从经验中自主学习步行运动也是必不可少的,有必要获得一种平衡感等。甚至在滚动时也可以向上运动,保持站立状态的平衡功能以及作为预走步的步进运动。在这项研究中,我们将通过结合使机器人学习真实环境中的步行运动来进行工作。第一步,通过区分跌落时的传感器信息来确定步进运动的强度,并描述了调节行为的实验。

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