インピーダンス制御型パワーアシスト制御法における動作追従特性とパワーアシスト特性

摘要

我々は,マクロ•マイクロ型ロボット装具を用いて人の力の補助を行うことと，パワーアシスト制御則を提案している.しかし,今までは人間の特性については,考慮しておらず，人が自然な動作を作るために，ロボット装具や制御系をどのように設計すればよいか議論を深める必要がある.