水圧を用いたマイクロ人工筋及びその駆動装置の設計

摘要

本研究ではこれまでに空気圧で駆動する小型人工筋を製作し，それを用いて人間の手に近い構造を持つ人工の手を開発してきた.その結果，人工の手は径3.6mmの16本の人工筋により柔軟かつリアルな動作ができたが,空気圧による制御では精密な制御が困難で，しかも膨大な制御装置を必要とするため，コンパクトで操作性の良い制御系を組むことはできなかった。