機能分散型複数ロボットによる単一物体の操リ: 機能分散型障害物回避アルゴリズム

摘要

建設工事現場等における大型物体の搬送作業で，複数移動体の協調による作業の効率化が期待されている.著者らは，複数のロボットを用いた協調作業におけるロボットの制御方法として，リーダ•フォロワタイプの分散協調制御系を提案してきた.また，文献では，この制御系を独立2輪駆動型移動ロボットへ適用できるように拡張しクローラ駆動の移動ロボットに応用した.