ZMP 概念と倒立振子を用いた2 足ロボットの安定歩行

摘要

2足歩行ロボットは、転倒と滑りの防止を確保しながら、地面に対して相対的に移動する。ただし、歩行ロボットはベースリンクが地面に固定されていないために制御の難しさが生ずる。本研究は、動歩行の安定の規範として、ZMP概念を採用し、摩擦拘束と倒立振子モデルを用いて、2足歩行ロボットの歩行を分析し、安定歩行の条件や、ロボットの重心の運動、歩行中加減速方法、と運動の制限要因などを明らかにした。