センサレス力制御に基づく安全な産業用ロボットの接触制御法

摘要

本稿では，環境との接触時に生じる衝撃力を考慮した，新しい位置制御から力制御への切り替え手法を提案する. ベース座標に基づいて3-DOF ロボットを位置制御によって手動操作させ，環境との接触時に力制御に切り替えて環境との接触状態を保つ方法では，環境との接触時に生じる衝撃力によって力制御が不安定になる. この問題を解消するため，速度制御による緩衝動作と力コントローラの積分器を初期化することによって，連続した位置制御から力制御への切り替えを実現する.