状態遷移型2層化RTC による再利用性，実装容易性の向上

摘要

今回は，残りの「Plan」のRTC に着目し，ここでは，システムの動作をプランニングする機能が求められる．そこで，そのプランニングを状態遷移表にて記述することとし，RTC の開発に有効である2 層化RTCの構造を持つRTCの形にて実現することを思い立ち，それを図２に示した状態遷移型2層化RTCとして再利用性，実装容易性の向上を実現できる形の2層化RTCとして開発を行った．この状態遷移型2層化RTCについて，以後，説明を行う．