二足歩行から始める実践ロボット感動教育プログラム（第2報，ロボティクス入門としての二足歩行ロボット学習プログラム）

摘要

本報では，まず，ロボティクス入門としての二足歩行ロボット学習プログラムについて紹介する．ロボティクス導入科目として「二足歩行ロボット」から始める理由は，システムとしての制御が難しい多自由度システムにおいて巧みな動きを実現するには様々な知恵が要求され，しかも，その良し悪しが誰でも容易に分かり，学習の全体像と具体的な成果が目に見えやすいからである．一般的なZMP(Zero Moment Point)制御を実際に適用しようとすると，線形理論の限界のために俊敏自在の動きの生成は困難なので，この学習プログラムにおける動きの生成には不安定を利用する非線形最適制御の適用を基本とする．具体的実践と問題解決の経験を一般的手法に展開できる能力を養うことが目的であり，巧みな技術の習熟過程で科学する心が生まれ，科学する心から哲学が生まれることを期待する．