螺旋駆動型管内移動ロボットの曲管内走行

摘要

本論文では螺旋運動の動作解析を行い，試作機による走破検証を行った．その結果，一つのモータで曲率半径の小さな曲管内の走破を実現し，小型，軽量，省エネルギーなどの利点を持った螺旋駆動型管内移動ロボットの走破可能領域を拡大させることができた．しかし，今回の実験は水平な状態でしか行っておらず，水平な状態から垂直な状態，あるいはその逆の場合でも実験を行う必要がある．また，本論文では定性的に設計上のパラメータの条件は示したが，定量的に示す必要もある．