高速多指ハンドシステムによる視覚フィードバックを用いた布の動的折りたたみ操作

摘要

本研究では対象物体を拡張し，面状柔軟物体の動的マニピュレーション実現を目指す．具体的なタスクとして，図1 に示すような空中での布のダイナミックな折りたたみ操作を行う．はじめに，人間の折りたたみ動作の解析を行い，タスク実現に必要な運動を抽出する．次に，ロボットの運動から代数的に布の変形が計算できる布の変形モデルを提案する．そして，人間の運動を基に軌道を与え，シミュレーションにより試行錯誤的に軌道を決定する．与えた軌道のみでは失敗する可能性が高く，ロバストなタスク実現を可能にするために，高速視覚フィードバック制御を導入する．最後にこれらの手法を実装し，2 台の高速多指ハンドシステムによる実験結果を示す．