ファジィルールを用いたヒト歩行のモデル化及び2足歩行ロボットへの適用

摘要

本稿ではファジィルールを用いてヒトの歩行制御のモデル化を行った．今回用いたファジィルールはヒトが行っていると思われる制御則の一部を取り出したものである．例えば今回提案した歩行法では遊脚着地位置を予め指定することはできないが，ヒトの歩行では着地位置を事前に指定しても歩行が可能である．この点において実際のヒトの歩行はより多くの制御則を用いていると考えられる．今後これら規則もファジィルールで記述し，より多様で柔軟性に富む歩行が実現可能なモデルを構築することが課題として挙げられる．