多関節ロボットの受動周期運動生成を目的とした遅延フィードバック制御を含む系の安定性解析

摘要

本論文では，マニピュレータ型多関節ロボットの受動周期運動生成を目的とした，遅延フィードバックを用いる制御方法に関する安定性解析を行った．その結果，遅延フィードバックによりアクチュエータトルクは大域的に0 に収束することが示された．また，受動周期運動への収束性も局所的ではあるが示された．さらに，遅延フィードバックと剛性適応法を組み合わせた場合の受動周期運動生成効果を考察した．本研究は文部科学省科学研究費補助金若手研究（スタートアップ）「多関節構造体に対する共振の拡張とそれに基づく適応型制御法」の助成を受けたものである．