ウェアラブルナビゲーション装置のためのレーザレンジファインダを用いた自己位置推定

摘要

本稿では，研究開発しているウェアラブルナビゲーション装置における自己位置推定について述べた．安全なナビゲーションのためには，正確な自己位置の把握が重要であり，本装置ではカメラと傾斜計，LRFを用いて自己位置を推定することを述べた．LRFを用いてより正確に自己位置を推定する方法について述べ，方向転換中など，カメラ画像を用いた自己位置推定が難しい場所での実験を行った．実験の結果から，静止した場合40mmの誤差で自己位置の推定が可能であり，方向転換中も推定可能であることを示した．さらに，本手法における適切な地図情報についても検討し，手法の有効性を確認した．