自動駐車のための離散的な動作データに基づく連続した動作の実現

摘要

経験の浅いドライバや身障者にとって，狭い場所への駐車は困難であり，運転支援が望まれている．そこで，離散的な動作データに基づく駐車経路計画法が提案された[1]．しかし，その駐車動作は移動と停止を繰り返すといった不連続な動作であり，安全性の問題や駐車に時間がかかる問題がある．そこで，本研究では離散的な動作データに基づいて，連続した動きを実現する手法を提案する．また，これを経路計画に組み込むことで，連続的な動作で自動駐車が可能なことを模型自動車による実験により示す．