劣駆動非ホロノミック飛行船システムの適応制御－風速計を用いない定点保持飛行制御システム

摘要

本稿では，風向と風速が一定で未知であるような持続的な風外乱の状況下において，風速計などのセンサー情報を用いずに劣駆動飛行船の位置および姿勢を同時に制御する問題について考察する．風をオンラインで推定し，持続的な風外乱を漸近抑制し，希望の位置と姿勢を達成できる新しい適応制御系を提案する．