サーボレベルにおける作業構造のユニバーサルデザイン－標準的なアーム制御RTC提案仕様の改良

摘要

本稿では、標準的なアーム制御RTC 提案仕様にロボットの移動機構やカメラ雲台機構の制御とこれらの連携機能の追加、さらにモジュールの他の作業への拡張性を高めるための改良検討を行った結果を報告した。今後はさらに、本モジュールを利用した、他作業への適用性評価検討等を進めていく予定である。なお本研究は、文部科学省の科学技術振興調整費による「科学技術連携施策群の効果的·効率的な推進」の一環として実施した。