CMTD を用いた機械制御肝穿刺システムによる胆管穿刺実験

摘要

肝穿刺は，様々な病気の検査や治療に使われ，重要で頻度の高い手技である．なぜなら穿刺は開腹手術と比べて，安全で創傷が少ないという利点があるからだ．主な用途として，PEIT（経皮的エタノール注入療法），RFA（ラジオ波熱凝固療法），PTCD（経皮経管胆管ドレナージ）などがある．しかし，穿刺を精確に行うことは難しく，周囲の臓器などを傷つけて，合併症を引き起こすおそれがある．合併症としては，出血·胆汁漏·気胸などが認められ，重大な事態になることもある．PTCDの場合，約5%に合併症が認められる[1]．その原因としては，目標物が小さく体表から離れていること，針の進入によって針と組織の双方が変形し目標点が相対的に移動すること，目標点への経路上や近傍に，門脈のように損傷を嫌う器官が存在することなどが考えられる．