生産現場における人間協調·共存型作業支援パートナロボット-PaDY：第3報ロボットアームの軌道生成のための作業者の行動計測とその考察

摘要

近年では，生産現場における作業の自動化が急速に進hできた．特に，自動車の生産現場においては，自動化により，付加価値を高めない作業や作業の無駄を排除することで，効率的な生産を実現している．しかしながら，ロボットでは置き換えが難しく，未だ自動化が実現していない工程も数多くある．そのような現場では，人間が困難な作業はロボットに任せ，作業者の負担となる作業をロボットがサポートすることで，目的とする作業を達成するパートナロボットに期待が寄せられている．このような現状から，生産現場以外の用途も含め，様々な研究が行われるようになってきた．