双腕マニピュレータの譲リ合い制御に関する研究(第1報　基本概念)

摘要

我々は家庭用サービスロボットに関する研究の一環として、洗濯物の後片付けロボットの研究を行つており、具体的には山積みされた洗濯物を分類し片付けるという作業を目標としている。2本のマニピユレータを用いて、布地のような不定形物体を操作する場合には、両腕の複雑な協調制御を要する。本報告ではマニピュレータ同士の衝突を未然に防ぎ、互いに譲り合い的な協調制御を実現する為の方策の考案を行う。