2台の移動ロボットによる協調押し作業の一実現法

摘要

協調システムによる対象物の操り作業の研究においてはロボット、対象物をまとめて単一のモデルとし、システム全体の運動学、動力学に基づいて制御系を設計する手法が一般的であるが、移動ロボットのように物现的に単ーの制御系を組むことが難しい状況にぉいては適用することが困難である.一方、自律分散制御に基づく複数台移動ロボットによる協調搬送作業が試みられているが、ロボット毎の負荷の不均衡が発生しゃすい.