ソフトプロセッサZPUinoによる測位プログラムの高速化

摘要

ZPUino の性能評価から，固定小数点化を行い，その後ZPUino に固定小数点数演算の中で低速である平方根演算をハードウェア化し追加した．本研究のシステムの処理時間の平均は先行研究[1] と比べ，3sender，4sender，async では約0.8～1.1 倍であるが，newton では0.65 倍であり2.25 ms の短縮ができた．