Control System Design Based on CANopen Network for Multi-legged Robot with Hand-fused Foot

机译：基于CANopen网络的手足多腿机器人控制系统设计

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In this paper, a distributed motion control system is designed and achieved for the modular multi-legged robot with hand-fused foot based on CANopen network. A communication network is built among modules and joints through CANopen network. Controllers and encoders are used to achieve closed-loop control for each joint. The system has completed real-time multi-jointed linkage. Moreover, experimental results have proved the reliability and validity of this control system.

机译：本文设计并实现了一种基于CANopen网络的手足融合模块化多腿机器人分布式运动控制系统。通过CANopen网络在模块和关节之间建立通信网络。控制器和编码器用于实现每个关节的闭环控制。该系统已完成实时多关节链接。此外，实验结果证明了该控制系统的可靠性和有效性。

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来源
《History of Mechanical Thchnology and Mechanical Design.》|2010年|p.1-6|共6页
会议地点 Jiaozuo(CN);Jiaozuo(CN)
作者
Yuxiao Zhang; Xianqun Zeng; Xinjie Wang;
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作者单位

Department of Electromechanical Science and Engineering, Zhengzhou University of Light Industry, Zhengzhou, Henan, 450002, P.R.China;

Department of Electromechanical Science and Engineering, Zhengzhou University of Light Industry, Zhengzhou, Henan, 450002, P.R.China;

Department of Electromechanical Science and Engineering, Zhengzhou University of Light Industry, Zhengzhou, Henan, 450002, P.R.China;

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会议组织
原文格式 PDF
正文语种 eng
中图分类机械学（机械设计基础理论）;机械学（机械设计基础理论）;
关键词
CANopen; Robot; Control system; Closed-loop control;

机译：CANopen;机器人;控制系统;闭环控制;

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